德国HEIDENHAIN海德汉机器人专用编码器，KCI系列 以感应扫描技术、超扁平轻量化设计、宽松安装公差和机器人专用优化为核心优势，提供单圈绝对式位置测量解决方案。

德国HEIDENHAIN海德汉机器人专用编码器

海德汉 KCI系列 以感应扫描技术、超扁平轻量化设计、宽松安装公差和机器人专用优化为核心优势，提供单圈绝对式位置测量解决方案。选择时应根据机器人类型、关节位置、固定方式和精度需求匹配对应型号，配合三级热膨胀补偿方案，可在全温区稳定实现高精度测量，是工业机器人关节电机的理想选择。

应用场景与选型指南

1. 按机器人类型选型为

2. 按固定方式选型

• 螺栓固定版：适合需要频繁维护、更换电机的场景，安装灵活，拆卸方便

• 压配版：适合长期稳定运行、对可靠性要求高的场景，连接刚性好，抗振动能力更强

3. 典型应用案例

• 协作机器人关节：KCI1319 的扁平设计与轻量化特性，使机器人关节更紧凑，提升人机协作安全性

• SCARA 机器人 Z 轴：10,000 min⁻¹ 高转速适配 SCARA 高速上下料动作，感应扫描技术抗粉尘污染

• Delta 机器人并联机构：低惯量设计（码盘转动惯量仅 1.16×10⁻⁶kgm²），提升机器人拾取速度与精度HEIDENHAIN

• 焊接机器人关节：抗磁场干扰能力强，在焊接强磁场环境中仍能稳定输出位置信号

德国HEIDENHAIN海德汉机器人专用编码器

安装与维护要点

1. 标准安装流程（机器人关节专用）

1. 清洁准备：清洁电机轴与码盘配合面，无油污、毛刺，确保表面粗糙度 RZ≤16μm

2. 温度控制：装配环境温度 15~35℃，避免温度梯度，减少热胀影响

3. 码盘安装：

• 螺栓固定版：用 3 个 M2×6 螺栓（ISO 14581-A2-70）对角均匀拧紧，使用中等强度防松固定剂

• 压配版：按规定压配力将码盘 / 轴毂组件压配到轴上，确保配合面接触压力达标（钢轴≥660N/mm²）

4. 读数头安装：用 4 个 M3×10 螺栓（ISO 4762-8.8）固定读数头，确保 AE 法兰与码盘表面平行度≤0.1mm

5. 间隙检查：确认 AE 法兰与码盘表面间隙为 0.35±0.5mm，通过 ATS 软件检测安装质量

6. 功能测试：连接 EnDat 2.2 接口，读取绝对位置值，手动转动检查位置数据连续稳定，无跳变

2. 维护建议

• 定期检查：每月检查安装螺栓扭矩，确保无松动，机器人关节每季度进行一次全面检查

• 清洁保养：避免油污、切削液直接接触编码器，定期用压缩空气清洁表面，无需拆解

• 温度监测：利用内置温度传感器数据，实时监控编码器温度，异常高温时及时停机检查

• 信号质量检测：每半年用海德汉 PWM 21 和 ATS 软件检测信号质量，确保符合要求

• 电缆防护：确保电缆连接牢固，避免拉扯，机器人关节运动时防止电缆缠绕